费尔贝恩的理论也许是首个完整的发展关系理论。他将人视作社会的动物，人们的动机是寻求与他人的令人满意的关系，而不是受性或者攻击驱力影响。因此人们主要是“客体寻找”（object seeking)。与克莱恩强调婴儿的幻想不同，费尔贝恩的理论强调了孩子与照顾者之间的关系才是人格发展中最重要的因素。
与克莱恩的理论相同的是，费尔贝恩的发展理论也强调早期母子关系的作用。他研究了各种客体关系，抛弃了本我的说法。虽然他依然保留着一些古典精神分析的术语，比如自我和力比多，但是它对这些术语的解释不尽相同，这颇令人混淆。与克莱恩一样，费尔贝恩认为婴儿生而具有机能自我（functional ego)。但是，在费尔贝恩的理论中，力比多的源头是自我，不是非人的本我。力比多是一种寻求情感接触的能量。性感区（口腔、肛门、阴茎、阴道）只是与客体接触的途径。
费尔贝恩发展理论的基石围绕着婴儿在早期关系中的依赖展开。他阐述了三个发展阶段：婴儿式的依赖阶段（infantile dependence)、准独立阶段（quasi-independence）、成熟的依赖阶段（mature dependence)。第一阶段的标志是母子间的极少差异。费尔贝恩认为此阶段类似于“初级认同”的接近融合。第二阶段是一个漫长的过渡期，该阶段承担着将内在世界进一步细化成客体代表的任务。此阶段的特征是歧视、接受和拒绝。最后一个阶段也许改称“成熟的互相依赖”更为精确。此阶段的特征是多样性和合作性。在此阶段的关系中，不同的和潜在的依赖都将被认可。
费尔贝恩认为，人的一生始终贯穿着从依赖走向独立的过渡，当个体无法协调此种过渡和分离时，发展就会产生问题。费尔贝恩认为，弗洛伊德心理性欲阶段模型中的神经症是过渡阶段的正常防御手段（transitional stage techniques)。他认为这些防御手段有助于帮助孩子面临客体间的差异。如果个体在今后依然坚持这些防御手段，那么孩子有可能变得病态，可能会出现恐惧性、癔症性的、或者偏执性的行为。
当孩子出生时，他并没有矛盾心态，完完全全依赖着母亲（乳房）。婴儿不可避免要经历挫败（frustration)和拒绝。由于他是完全依赖母亲的，所以不仅无法控制母亲也无法遗弃母亲。费尔贝恩认为这使孩子将母亲分为好、坏两部分，在心理上它们是分离的，所以这使必要的依赖得以延续。
“只要最初的客体（母亲和母亲的乳房）不令人满意，孩子出于应对的防御措施，就会把内在世界分为好的内在客体和坏的内在客体两部分。”“好的”内在化客体（good internalized objects),即令人舒适和满意的母亲的内在代表，被称为“理想自我”（ego ideal)或者“理想客体”（ideal object)。这是孩子感到讨人喜欢和被爱的源头。“坏的”或“不令人满意的”内在化客体（bad internalized objects)被分为独立的两部分：源自着急和过度刺激的母子关系的“激动客体” (exciting objects)和源自抑制或拒绝的母子关系的“挫败客体”(frustratingobjects)。
通过分裂和压抑这些部分，孩子的自我也就分为了三种状态：中心或意识自我（central/conscious ego)、被压抑的“力比多自我”(libidinalego)、以及被压抑的“反力比多自我"（anti-libidinalego)。其中，第一个自我源于理想自我；第二个自我源于激动客体（又称力比多客体，libidinal/excitingobject)；第三个自我源于拒绝客体(又称反力比多客体,anti-libidiimlobject)。费尔贝恩将这种内在的状态称为分裂位置，当然，这与之前所述的克莱恩的偏执—分裂位置是不同的。
那些由力比多自我状态主导的孩子会感觉空虚、匮乏和挫败。由反力比多自我状态主导的孩子会感觉到持续的情绪激动，虽然他们渴望被接受，但是依然感到自己不被喜欢、不可爱。所以，极端的分裂和压抑将会导致人格的发展问题。
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